El incidente ocurrió en la tercera curva de la primera vuelta cuando Grosjean se estrelló contra las barreras tras el contacto con Daniil Kvyat.
El francés dijo que "vio venir la muerte" después de que el automóvil se partiera por la mitad y fuera envuelto instantáneamente en llamas.
Imágenes en vivo dramáticas mostraron a Grosjean saltar de los restos en llamas después de lo que dice fueron 28 segundos.
"Fue un gran alivio ver a Romain saltar del auto. Realmente se puede ver la seguridad de los autos de Fórmula Uno. Fue increíble que básicamente saltara del auto de esa manera", dijo Verstappen a FGTELEVISION Sport.
"En ese momento, cuando estábamos conduciendo de regreso a boxes, pude ver las llamas que daban mucho miedo.
"Estaba preguntando por la radio, '¿Está fuera? ¿Está fuera?' Luego vimos las imágenes en las que saltó y eso es lo más importante.
"Entonces solo tienes que esperar el informe de lesiones, pero afortunadamente no estuvo tan mal".
Grosjean fue trasladado de inmediato al hospital donde fue tratado por quemaduras leves en el dorso de las manos.
Fue dado de alta del Hospital de Defensa de Bahrein (BDH) el miércoles y permanecerá en el país para recibir tratamiento privado para sus quemaduras.
Verstappen dice que todos los pilotos en la parrilla son plenamente conscientes de los riesgos involucrados en el deporte y estaba decidido a volver a la pista para competir en Bahrein.
Después de un largo descanso, la carrera se reinició y Verstappen finalmente terminó segundo detrás de Lewis Hamilton.
