El incidente ocurrió en la tercera curva de la primera vuelta cuando Grosjean se estrelló contra las barreras tras el contacto con Daniil Kvyat.
El francés dijo que "vio venir la muerte" después de que el automóvil se partiera por la mitad y fuera envuelto instantáneamente en llamas.
Imágenes en vivo dramáticas mostraron al francés saltar de los escombros en llamas después de lo que dijo fueron 28 segundos, antes de ser llevado al hospital donde fue tratado por quemaduras en el dorso de sus manos.
Desde entonces, Haas F1 confirmó que fue dado de alta del Hospital de Defensa de Bahrein (BDH) el miércoles y permanecerá en el país para recibir tratamiento privado para sus quemaduras.
"Pensé que no era posible terminar así, no ahora. No podría terminar mi historia en la Fórmula Uno así", dijo Grosjean a TF1.
“Por mis hijos, me dije a mí mismo que tenía que salir. Metí las manos en el fuego, así que claramente lo sentí arder en el chasis.
“Tenía más miedo por mi familia y amigos, obviamente por mis hijos, que son mi mayor fuente de orgullo y energía, que por mí al final.
"Creo que habrá que hacer algo de trabajo psicológico, porque realmente vi venir la muerte".
'Un segundo nacimiento'
Grosjean le ha dado crédito al dispositivo de seguridad Halo por salvarle la vida el domingo, admitiendo que no era su mayor fan cuando se presentó por primera vez en 2018.
El halo es un dispositivo de protección de titanio que es obligatorio en todos los coches de F1. Protege las cabinas de los conductores y puede soportar el peso de un autobús de dos pisos, según F1.
Después de su milagrosa fuga, Grosjean dice que está decidido a participar en la última carrera de la temporada en Abu Dhabi el 13 de diciembre en lo que podría ser su última carrera en un auto de F1.
El piloto de 34 años no tiene asiento para el próximo año después de que Haas anunciara en octubre que Grosjean y su compañero de equipo Kevin Magnussen se irían al final de la temporada 2020 de F1.
"Existe la necesidad de volver al coche, si es posible en Abu Dhabi, para terminar mi historia con la Fórmula Uno de una manera diferente", añadió.
"Fue casi como un segundo nacimiento. Salir de las llamas ese día es algo que marcará mi vida para siempre".
Mick Schumacher a Haas
El miércoles, Haas anunció que Mick Schumacher, el hijo del gran Michael de la F1, se unirá al equipo el próximo año junto con el piloto ruso Nikita Mazepin.
Schumacher dice que "no podría estar más feliz" y "siempre creyó que este increíble sueño se haría realidad".
Hamilton ha sido descartado después de dar positivo por Covid-19, lo que significa que el piloto de 22 años será solo el quinto piloto en competir con Mercedes desde 2010.
Este año, Bahrein está organizando grandes premios en fines de semana consecutivos por primera vez como parte de la temporada 2020 reprogramada debido a la pandemia.
